Les racines du mouvement rasta datent du XIX^ème siècle : à force de révoltes et grâce à certains intellectuels et hommes politiques, les descendants des Africains déportés par les Européens au cours des siècles précédents dans les Antilles, aux États-Unis et en Amérique du Sud obtiennent l'abolition de l'esclavage.
Cependant dans tous ces pays les inégalités sociales demeurent entre les Blancs et les Noirs. En quête d'une nouvelle identité, les fils des esclaves vont commencer à former différents mouvements religieux, aux U.S.A., en Jamaïque, à Cuba… À la même époque se sont créées en Afrique des cultes syncrétiques avec réapprobation du christianisme pour lutter contre le colonisateur. Certains d'entre eux mettaient en avant les passages de la Bible qui faisaient référence à l'Afrique.

En 1916, Marcus Mosiah Garvey, un jeune journaliste noir jamaïcain, très engagé politiquement pour l'amélioration du niveau de vie des Noirs part à New York où il fonde une antenne de son association : l'U.N.I.A. (Universal Negro Improvement Association ou Association Universelle du Développement des Nègres). Sa popularité est telle qu'à Harlem des milliers de personnes participent à ses manifestations. Garvey prône le rapatriement des Noirs vers leur terre d'origine, l'Afrique, comme cela avait déjà été tenté au Libéria et au Sierra Leone.
Les politiciens blancs commencent à prendre peur de cet homme trop charismatique et avec des prétextes plus ou moins litigieux arrivent à le mettre en prison en 1924. Trois ans plus tard, le gouvernement américain décide de le libérer et de le renvoyer chez lui.

Une fois rentré, le message de Garvey va prendre un aspect religieux, il dit lors d'une messe à Kingston (capitale de la Jamaïque of course) : « Regardez vers l'Afrique, où un roi noir sera couronné, car le jour de la délivrance est proche ». Le 2 novembre 1930 sa prophétie s'accomplit : le ras Tafari Makonnen (ras est l'équivalent éthiopien de duc) est couronné empereur d'Éthiopie à la cathédrale Saint-Georges d'Addis-Abeba et prend le nom d'Haïlé Sélassié I^er (ce qui signifie en amharique « Puissance de la Sainte-Trinité »). Les disciples de Garvey, qui normalement lisaient tous la Bible, verront des correspondances entre le sort des Juifs exilés à Babylone il y a environ 2.500 ans et celui des Noirs déportés en Jamaïque. Ils considèreront aussi que Sélassié est la réincarnation de Jésus-Christ venu pour les libérer de leur exil et les ramener sur leur terre d'origine : Zion. D'après la légende, le roi Salomon et la reine de Saba auraient même fondé sa dynastie impériale.

En 1940, Marcus Garvey meurt à Londres mais ses disciples continuent de diffuser son message. La même année, l'un d'entre eux, Leonard Percival Howell, décide avec des dizaines de Jamaïcains de quitter la ville et son lot d'injustices sociales pour se retirer dans les collines afin de prier Jah (Dieu) et de vivre hors de ce système.
Dans son camp appelé le Pinacle, les règles du mode de vie rasta vont commencer à être définies, la plupart sont issues de la Bible : ne pas manger de viande, ne pas se faire amputer, se laisser pousser les cheveux, fumer de la marijuana… Leurs prières se font généralement sous la forme de chants accompagnés de percussionnistes jouant des rythmes utilisés par certains cultes syncrétiques jamaïcains apparus au XIX^ème siècle.

A travers toute la Jamaïque, le nombre de rastafari ne cesse d'augmenter malgré les opérations de la police qui leur mène une lutte sans merci. En effet, l'île étant encore jusqu'en 1962 sous domination anglaise, le gouvernement local voyait d'un très mauvais œil ce mouvement revendicatif.
Chassés petit à petit des campagnes, les rastas vont se réfugier dans les ghettos des grandes villes où leur pensée va se développer notamment parce qu'elle propose un mode de vie pacifiste à des jeunes Noirs trop souvent confrontés à la violence et à la misère.

Vers 1968, deux ans après la visite de Sélassié en Jamaïque, le ska, musique phare des jeunes Jamaïcains des années 60, se transforme en reggae et les paroles des chansons deviennent de plus en plus revendicatrices et pro-rastas. Le succès international de cette musique notamment grâce à Robert Nesta Marley, dit Bob Marley, va permettre une diffusion rapide du message rasta sur toute la planète.
En 1974, en plein boom du reggae, Haïlé Sélassié est renversé par des communistes éthiopiens et meurt l'année suivante, ce que refuse de croire les rastafariens puisqu'il est Dieu donc immortel. Malgré cette disparition puis celle de Bob Marley en 1981, le message va continuer de se répendre via d'autres groupes de reggae roots (Burning Spear, Israel Vibration, The Gladiators…) et depuis le milieu des années 90 grâce à des artistes de ragga-dancehall (reggae plus saccadé, proche du rap) comme Sizzla, Anthony B ou Buju Banton. Aujourd'hui, on estime qu'il y a entre un et deux millions de rastas (et beaucoup plus de sympathisants) sur toute la Terre et ce nombre ne cesse d'augmenter.